Almennt séð eru iðnaðarvélmenni samsett úr þremur meginhlutum og sex undirkerfum.
Aðalhlutarnir þrír eru vélræni hlutinn, skynjunarhlutinn og stjórnhlutinn.
Undirkerfin sex má skipta í vélrænt uppbyggingarkerfi, drifkerfi, skynjunarkerfi, vélmenni-umhverfissamskiptakerfi, mann-tölva samskiptakerfi og stjórnkerfi.
1. Vélrænt uppbyggingarkerfi
Frá sjónarhóli vélrænnar uppbyggingar er iðnaðarvélmenni almennt skipt í tandem vélmenni og samhliða vélmenni. Það sem einkennir tandem vélmenni er að hreyfing eins áss mun breyta hnitauppruna annars áss, en hreyfing eins áss samhliða vélmenni mun ekki breyta hnitauppruna annars áss. Fyrstu iðnaðarvélmennin notuðu öll röð vélbúnaðar. Samhliða vélbúnaður er skilgreindur sem lokaður lykkjubúnaður þar sem hreyfanlegur pallur og fastur pallur eru tengdir með að minnsta kosti tveimur sjálfstæðum hreyfikeðjum, vélbúnaðurinn hefur tvær eða fleiri frelsisgráður og er knúinn samhliða. Samhliða vélbúnaðurinn hefur tvo þætti, sem eru úlnliðurinn og handleggurinn. Hreyfingarsvæði handleggsins hefur mikil áhrif á hreyfirýmið og úlnliðurinn er tengihluti tólsins og líkamans. Í samanburði við tandem vélmenni hafa samhliða vélmenni kosti mikillar stífni, stöðugrar uppbyggingar, mikillar burðargetu, mikillar örhreyfingarnákvæmni og lítið hreyfiálags. Hvað varðar stöðulausn er framlausn tandem vélmennisins auðveld, en öfug lausnin er mjög erfið, en samhliða vélmenni er hið gagnstæða, jákvæða lausnin er erfið, en öfug lausnin er mjög auðveld.
2. Drifkerfi
Drifkerfi er tæki sem veitir krafti til vélræns burðarkerfis. Samkvæmt mismunandi aflgjafa er flutningsstillingu drifkerfisins skipt í fjórar gerðir: vökva, pneumatic, rafmagns og vélrænni. Snemma iðnaðarvélmenni voru vökvadrifnir. Vegna vandamála við leka, hávaða og óstöðugleika við lágan hraða í vökvakerfinu og fyrirferðarmikill og dýr aflbúnaður, nota aðeins stór þungar vélmenni, samhliða vinnsluvélmenni og sum sérstök forrit vökvadrifið iðnaðarvélmenni. Pneumatic drif hefur þá kosti að vera hraður, einföld kerfisbygging, þægilegt viðhald og lágt verð. Hins vegar er vinnuþrýstingur pneumatic tækisins lágur og það er ekki auðvelt að staðsetja það nákvæmlega, þannig að það er almennt aðeins notað til að keyra endaáhrifabúnað iðnaðarvélmenna. Pneumatic grippers, snúningshólkar og pneumatic sogskálar eru notaðir sem endaáhrif fyrir lítil og meðalstór vinnustykki grip og samsetningu. Rafdrifið er eins konar akstursstilling sem er mest notuð um þessar mundir og einkenni hans eru að aflgjafinn er þægilegur, viðbragðið er hratt, drifkrafturinn er mikill, merkjaskynjun, sending, vinnsla er þægileg og Hægt er að nota ýmsar sveigjanlegar stjórnunarhamir, akstursmótorinn notar almennt þrepamótor eða servómótor og beindrifsmótorinn er einnig notaður um þessar mundir, en kostnaðurinn er hærri og stjórnunin er einnig flóknari, og minnkandi sem passar við mótorinn notar venjulega harmónískan minnkunarbúnað, hringlaga pinnahjólaminnkunarbúnað eða plánetuhreyfibúnað. Vegna mikils fjölda krafna um línuleg drif í samhliða vélmenni hafa línulegir mótorar verið mikið notaðir á sviði samhliða vélmenna.
3. Skynjunarkerfi
Til viðbótar við þörfina á að skynja vélrænt magn sem tengist eigin vinnuástandi, svo sem tilfærslu, hraða og kraft, er sjónskynjunartækni mikilvægur þáttur í skynjun iðnaðarvélmenna. Sjónræna servókerfið notar sjónrænar upplýsingar sem endurgjöf til að stjórna og stilla stöðu og líkamsstöðu vélmennisins. Vélsjónkerfi eru einnig mikið notuð í öllum þáttum gæðaskoðunar, auðkenningar vinnuhluta, flokkun matvæla og pökkunar. Skynjunarkerfið samanstendur af innri skynjaraeiningu og ytri skynjaraeiningu og notkun greindra skynjara bætir hreyfanleika, aðlögunarhæfni og greindarstig vélmennisins.
4. Vélmenni-umhverfi samskiptakerfi
Vélmenni-umhverfissamskiptakerfið er kerfi sem gerir sér grein fyrir samtengingu og samhæfingu vélmennisins og búnaðarins í ytra umhverfi. Vélmennið og ytri búnaðurinn er samþættur í starfræna einingu, svo sem vinnslu- og framleiðslueiningu, suðueiningu, samsetningareiningu o.s.frv. Auðvitað getur það líka verið starfhæf eining sem samþættir mörg vélmenni til að framkvæma flókin verkefni.
5. Samskiptakerfi manna og tölvu
Mann-tölva samskiptakerfið er tæki fyrir menn til að tengjast vélmenni og taka þátt í vélmennastýringu. Til dæmis: staðlað útstöð tölvunnar, stjórnborð, upplýsingaskjáborð, hættuviðvörun o.s.frv.
6. Stýrikerfi
Verkefni stjórnkerfisins er að stjórna stýrisbúnaði vélmennisins til að ljúka tilgreindum hreyfingum og aðgerðum í samræmi við notkunarleiðbeiningar vélmennisins og merki sem skilað er frá skynjara. Ef vélmenni hefur ekki upplýsingar um endurgjöf, er það stjórnkerfi með opnu lykkju, og ef það hefur upplýsingar um endurgjöf, er það stjórnkerfi með lokuðu lykkju. Samkvæmt stjórnunarreglunni er hægt að skipta því í forritastýringarkerfi, aðlögunarstýringarkerfi og gervigreindarstýringarkerfi. Samkvæmt formi stjórnunarhreyfingar má skipta henni í punktstýringu og samfellda brautarstýringu.